Sirec – Game

Laburpena

Itsaspeko Robot Adimentsuaren Azterketa eta Sailkapena

Itsas oinarriko mapaketa bereizmen handian azpiko ibilgailuek behe-altitudean hegan eginez inkestak egiteko eskatzen du, batez ere irudi optikoak eskuratzerakoan. Baliabideak eta inkesta-denborak optimizatzeko, proiektu honek ikerketa eta merkataritza Autonomo Azpiko Ibilgailuen (AUV) autonomia mailan aurrerapauso bat bilatzen du gaur egungo praktikak gaindituz. Gaur egun, AUVek misio aurreplanifikatuak betetzen dituzte edo, hobekien, ekintza aurreprogramatuak gauzatzen dituzte, eta horrela inkestan erreakzionatzen dute parametrizazio arin batekin.

Itsaspeko robotek autonomia eta gaitasun handiagoak izan ditzaten, proiektu honek haien gaitasun kognitibo eta adimentsuak hobetzea eta indartzea du helburu ozeanoaren azpiko esplorazioan. Bi garapen iraultzaile identifikatzen ditugu: (A) itsaspeko azalera handien mapaketa adimentsua, gaur egun denbora asko eskatzen duen zeregina; eta (B) egitura konplexu eta hiru dimentsiokoen mapaketa adimentsua (gaur egun pilotu gizakiek bakarrik egin dezakete, eta askotan ezinezkoa da). Bi garapen hauek robotek neurketa adaptatiboak autonomoki egiteko aukera ematen duten ikuspegi berritzaileak eskatzen dituzte. Lehen kasuan, robotak intereseko helburuak identifikatu eta neurketa egokitu dezan nahi dugu, neurketa denborak nabarmen optimizatzeko, interesik gabeko eremuak neurketatik kanpo utziz. SIRECek lehen erabilera kasu hau Posidonia oceanica itsasbelar mapaketan probatuko du, karbonoaren atxikipenarekin lotutako ekosistemen osagai nagusi bat, eta, beraz, ingurumen eta gizarte eragin handikoa. Bigarren kasuan, robotari adimena emango diogu egitura konplexuak hurbiletik (<5 m) neurkatzeko, berriro mapatu beharreko eremuak identifikatzeko aukera izanik, eta beti ibilgailuaren segurtasuna kontuan hartuta. Nabigazio adimentsu mota honek hainbat arlotan aplikazioak ditu (geologia, arkeologia, ingeniaritza, energia azpiegiturak, etab.). Nabigazio adimena garatuko dugu helburu geologikoekin (itsaspeko arroka agerpenak eta hidrotermal iturri tximiniak, hurrenez hurren, tektonika eta hidrotermal ikerketetarako).

SIREC bi behaketa horiei erantzuten die, Girona 500 AUV erabiliz, bi kasu independente baina erlazionatuen bidez. Aurreikusten dugu garatutako algoritmoek aplikazioak izango dituztela hainbat zientzia arlotan (biologia, geologia, ingurumen ikasketak), eta horiek zabalkunde bide gisa erabiliko ditugu jendearengana iristeko, eta ikastetxeetara lan eremua eta itsas oina ekartzeko moduak esploratzeko. Algoritmo hauek bai Itsaspeko Robotikako Zentroaren (CIRS) ur-tankean bai kanpoko probetan egiaztatuko dira. Prestatu diren algoritmoak optimizatuko dira ontzi barruko hardwarean exekutatzeko, horrela autonomia duen robotaren portaeraren aldeko denbora errealean exekuzioa ahalbidetuz. Proiektuaren bitartean, prestakuntza datu osoak sortuko dira, eta algoritmoak eta datuak online biltegietan publiko egiteko moduan jarriko dira.

JOKOAN parte-hartzea:

JOKOA egingo du elkarlanean aritzea Girona Unibertsitatearekin antolatuta Robotak egindako 'erabaki bisualen' eta aztertutako itsas-hondoaren benetako izaeraren arteko bat etorria berresteko eremu-bisita errealak. Itsas-hondoaren tipologiak barne hartzen ditu belardiak, mato hila, hondarra eta harri.